5. SIGA A ESA LíNEA
EL MÓDULO SIGUELÍNEAS
Para realizar este reto, debemos tener montado el módulo siguelíneas en el robot.
El sigue-líneas o sensor de infrarrojos (IR) es un sensor de medición de distancia que se basa en un sistema de emisión y recepción de radiación lumínica en el espectro de los infrarrojos. Dicho de otro modo, es un sensor con una fuente de luz (diodo emisor) y detector (fototransistor) integrados en un mismo encapsulado. La detección del objeto se consigue por la reflexión (o no) del haz infrarrojo sobre la superficie del objeto. Este sensor se utiliza habitualmente para detectar el color de un objeto, en nuestro caso, distinguir blanco y negro en aplicaciones para el seguimiento de línea.
Esquema de montaje
Guía de programación
Con la ayuda de los dos sensores de infrarrojos podemos programar el robot para que siga la línea:
Si detecta los dos sensores en negro -> Avanzar
Si detecta sensor derecho en blanco -> Girar en sentido izquierdo
Si detecta sensor izquierdo en blanco -> Girar en sentido derecho.
Si detecta los dos blancos -> ?
ACTIVIDADES
1
Tras realizar el programa de la guía de programación, ¿han funcionado como pensabas?
2
Cambia el programa para lograr que siga la línea más rápidamente. ¿Qué se te ocurre programar para cuándo detecte blanco en los dos sensores ?
3
Crea un programa para que por medio del pulsador puedas poner en marcha el robot y pararlo. Cuando esté en marcha, seguirá la línea negra. ¿Serías capaz de programar 3 estados en el robot? 1-Parado; 2-Seguir línea; 3-Seguir línea rápido. Indica el estado en que se encuentra por medio de un color en los leds integrados.
4
¿Es posible seguir la línea de otra forma? Programa una forma alternativa de seguir una línea.
Recuerda que para pasar al siguiente reto debes verificarlo en el tablero y completar la memoria.
No es necesario incluir las capturas de pantalla de los programas que vienen en la guía de programación.